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《中国自动化学会控制理论专业委员会C卷》 2011年
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基于微分对策的竞争型遥操作机器人追逃策略研究

李岩  卢翔  于凯妍  刘景泰  
【摘要】:微分对策理论是控制论和对策论的重要分支,它比控制理论拥有更多、更强的对抗性与竞争性,在军事对策研究领域具有广泛而重要的应用。而竞争型网络机器人系统恰恰具有交互性强、高对抗性、实时性要求高等特点。本文把微分对策理论引入Tele-LightSaber竞争型网络机器人系统中,将Tele-LightSaber系统抽象为一种带有边界约束的逃跑-追逐模型,并使用bilevel prograrnming来求解这种带有状态变量约束的微分对策问题。本文通过仿真给出了理论结果,可为用户的上层决策提供理论依据。.

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