收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪

马钊  马保离  
【摘要】：本文研究参数不确定离轴式拖车移动机器人的直线路径跟踪问题,给出滑模变结构和参数自适应鲁棒控制律。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知时,该控制律可以保证车头前进或后退渐近跟踪期望的直线路径、同时保持连轴之间的夹角有界且收敛到零。仿真结果证实了控制律的有效性.

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 王丽杨;陈明;;移动机器人的导航定位和地图构建技术综述[J];中国新技术新产品;2011年17期
2 李梦黎;;移动机器人多传感器信息融合技术探讨[J];信息与电脑(理论版);2011年08期
3 姜云峰;管啸天;霍江涛;栗少云;;基于太阳能电池的移动机器人能源自治控制系统研究[J];河北工业大学学报;2011年03期
4 张银玲;牛小梅;;蚁群算法在移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
5 张成;;移动机器人行走PID参数自镇定算法[J];硅谷;2011年16期
6 孙涛;师五喜;郭利进;郭文成;;基于DSP的移动机器人驱动系统设计[J];工业控制计算机;2011年08期
7 黄燊禹;;机器人自动对接系统中的定位技术[J];电脑知识与技术;2011年16期
8 刘毅;;移动机器人路径规划中的仿真研究[J];计算机仿真;2011年06期
9 高美娟;杨智鑫;田景文;;移动机器人实时语音控制的实现[J];电子测量技术;2011年07期
10 陈煜敏;;移动机器人在障碍空间中路径规划的研究[J];科技信息;2011年15期
11 蒋明;王姮;张华;解兴哲;;改进遗传算法在移动机器人全局路径规划中的应用[J];计算机应用与软件;2011年08期
12 张成;;移动机器人坐标定位方案[J];中国高新技术企业;2011年21期
13 祁红岩;梁燕华;;基于TMS320F2812的移动机器人控制系统设计[J];现代科学仪器;2011年03期
14 李树荣;倪朋飞;;基于平方根UKF的SLAM算法[J];计算机工程与应用;2011年22期
15 刘广;闫磊;钱桦;肖爱平;吴健;梁伟;;林地环境监测机器人底盘结构与控制系统设计[J];广东农业科学;2011年17期
16 张帅;苏世涛;;基于形态学走廊环境门牌号的识别[J];现代电子技术;2011年14期
17 畅春华;赵汗青;秦博;;基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法[J];装甲兵工程学院学报;2011年04期
18 刘罡;刘玉斌;赵杰;;基于可视切线图的未知环境建模新方法研究[J];高技术通讯;2010年05期
19 刘佳;李春书;许丽华;尹淑彦;;轮腿式移动机器人越障运动学建模与仿真[J];机械设计;2011年08期
20 田琦;李琪;姚鹏;赵媛;;基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制[J];电子科技;2011年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
2 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
3 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
6 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
7 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
8 齐伟伟;王建中;;遗传PID移动机器人路径跟踪控制[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
9 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
10 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
2 海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
3 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
4 李鹏;不完善信息融合技术及其在移动机器人中的应用[D];华中科技大学;2010年
5 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
6 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
7 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
8 孙启湲;基于互联网的移动机器人网络控制系统研究[D];天津大学;2004年
9 葛为民;虚拟现实技术在移动机器人遥操作系统中的应用研究[D];天津大学;2004年
10 余伶俐;基于群智能的移动机器人任务规划与故障诊断研究[D];中南大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
2 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
3 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
4 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
5 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
6 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
7 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
8 戈新良;基于多种传感器信息融合的移动机器人的环境辨识[D];河北工业大学;2003年
9 王明昕;移动机器人运动学分析研究及本体结构设计[D];南京航空航天大学;2004年
10 宋威;基于信息素的群体移动机器人控制系统研究[D];武汉理工大学;2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 编译 王金元;微型机器人 虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
2 张建松;科考机器人南极建功[N];科学导报;2008年
3 铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
4 王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
5 记者 杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
6 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
7 本报记者　 贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
8 高级记者 马驰;新松公司：不断征服新领域[N];沈阳日报;2010年
9 张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
10 陈瑜;“科考机器人”是怎么考察极地的？[N];科技日报;2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978
订卡电话 400-819-9993
在线咨询 http://help.cnki.net
京ICP证040441号
京公网安备11010802020475号
©2020中国知网（CNKI）