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参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪

马钊  马保离  
【摘要】：本文研究参数不确定离轴式拖车移动机器人的直线路径跟踪问题,给出滑模变结构和参数自适应鲁棒控制律。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知时,该控制律可以保证车头前进或后退渐近跟踪期望的直线路径、同时保持连轴之间的夹角有界且收敛到零。仿真结果证实了控制律的有效性.

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