收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

四轮转速各异的轮式滑动转向移动机器人动力学建模与分析

王鸿鹏  李宝炯  刘景泰  杨云  张毅  
【摘要】:轮式滑动转向移动机器人由于其结构简单和高度灵活性得到广泛应用。迄今为止,大多数研究集中于同侧车轮等速的假定,四轮转速各异的研究几乎没有。本文按与车轮滑动率相关的程度由易到难的建立了适用于四轮移动机器人的3种运动学模型。分析了轮地之间的几种主要作用力并分别建模。在此基础上,建立了四轮转速各异的轮式滑动转向移动机器人的瞬态和稳态转向的动力学模型。通过建立的稳态转向的动力学和运动学模型计算出各轮的驱动力、滑动率以及转速,并对该模型进行了仿真验证,仿真的结果很好的证明了本模型的有效性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 程勉,高为炳;第二章 机器人动力学[J];控制与决策;1986年03期
2 章定国,谢大雄,李德昌;一个机器人动力学高效建模软件[J];机器人;1995年03期
3 张洪涛;;《操作机器人动力学》和《操作机器人控制》[J];自动化学报;1985年01期
4 苏曙;机器人动力学分析的图论方法[J];机械设计;1994年01期
5 张平,宋丙林,王琼芳;基于计算网格的机器人分布式仿真系统[J];机器人;2005年04期
6 郭良康,黄宇中;机器人动力学优化综合的研究[J];机器人;1987年02期
7 林瑞麟,蒋少茵,林碧;机器人动力学的快速算法[J];华侨大学学报(自然科学版);1996年01期
8 金万敏,杜洪流;一种机器人动力学的旋量方程[J];机器人;1988年05期
9 徐向荣, 马香峰;机器人动力学的一种通用算法(Ⅰ)──动力学算法的导出[J];机械科学与技术;1995年04期
10 林端麟,蒋少茵,林碧;旋量法在机器人动力学分析中的应用[J];应用数学和力学;1996年01期
11 傅金元;陈永;;解析模型法及其建模的自动生成程序系统[J];石家庄铁道学院学报;1991年02期
12 霍伟,高为炳,程勉;一种新的机器人模型及其控制算法[J];自动化学报;1994年03期
13 刘鲁源,王欣东,刘畅;机器人反向动力学并行计算及实现[J];天津大学学报;1992年04期
14 徐向荣,潘利,马香峰;基于直角坐标的机器人动力学与控制方案设计[J];华东冶金学院学报;1995年02期
15 程勉,高为炳;机器人动力学与控制——讲座连载之四[J];控制与决策;1987年01期
16 刘朝晖,李立,陈永;关于带闭链工业机器人的动力学建模研究[J];西南交通大学学报;1994年02期
17 王丽,周欣荣,王金刚;“机电相似”在机器人动力学分析中的应用[J];哈尔滨理工大学学报;2001年01期
18 王兴贵,尹朝万,谈大龙,马兴瑞,邵成勋;机器人逆动力学简化实时快速算法[J];机器人;1995年01期
19 武波;李惠光;;具有一种新的图像雅可比矩阵估计方法的无定标视觉伺服(英文)[J];系统仿真学报;2008年14期
20 沈红芳;宋又廉;;基于ADAMS的弧焊机器人动力学仿真[J];机械设计与研究;2005年06期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 王孝;焦玉琴;郁国军;;智能柴油机曲轴与凸轮转速信号发生器设计[A];第十七届全国大功率柴油机学术年会论文集[C];2011年
2 李洁;冯怡;徐德生;杜若飞;;中药浸膏粉物理性质与干法制粒工艺的相关性研究[A];生物颗粒与粉体制备、应用技术研讨会论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 黄晓华;机器人操作性能的微分流形理论与方法研究[D];大连理工大学;2006年
2 邢作霞;大型变速变距风力发电机组的柔性协调控制技术研究[D];北京交通大学;2008年
3 李建平;基于气流的振动输送式有序抛秧新机构分析与优化[D];浙江大学;2006年
4 李向华;上海磁浮轨道巡检车传动系扭转振动的研究[D];上海交通大学;2007年
5 金鑫;风力发电机组系统建模与仿真研究[D];重庆大学;2007年
6 范立云;新型电控柴油喷射系统的开发与性能研究[D];大连理工大学;2008年
7 赵丹平;风力发电机组叶片模型气动载荷研究[D];内蒙古农业大学;2009年
8 辛明金;玉米流体穴播技术及其装置的研究[D];沈阳农业大学;2008年
9 严军;车用液力缓速器设计理论和控制方法的研究[D];江苏大学;2009年
10 宁宇;基于数字化工厂的轿车地板焊装线的混流设计与规划[D];吉林大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张春;用于航天服操作能力检测的机器人动力学研究[D];北京交通大学;2011年
2 潘登;齿轮转速对齿轮传动接触疲劳寿命影响的研究[D];太原理工大学;2010年
3 池春霞;空间机器人动力学参数辨识[D];哈尔滨理工大学;2010年
4 纪红娜;张拉整体移动机器人动力学及运动性能分析[D];西安电子科技大学;2011年
5 娄玉冰;基于“最优激励轨迹”的工业机器人动力学参数辨识研究[D];郑州大学;2010年
6 侯月阳;双足机器人快速步行动力学研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
7 薛宁;基于LabVIEW的SCARA机器人虚拟实验平台开发[D];中南大学;2008年
8 周倩;协助站起机器人的数据采集及协助力分析[D];山东大学;2008年
9 吴桂敏;AZ31镁合金连续挤压工艺试验及数值模拟[D];大连交通大学;2009年
10 陈清丽;风力发电机组风轮建模及运行特性研究[D];华北电力大学(北京);2007年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 ;新技术为气流超微粉碎添优势[N];中国医药报;2006年
2 辽宁 杨东岳;洗衣机故障速查[N];电子报;2006年
3 田春雨;下半年钢铁业平稳好转可期[N];现代物流报;2009年
4 湖南 李峰;PD-92型录像机检修一例[N];电子报;2003年
5 辛华;首台自主产权风电机组并网发电[N];中国电力报;2006年
6 刘瑞存 记者  徐大勇;自主生产风力发电机组在穆棱启用[N];黑龙江日报;2006年
7 猛犸 科学作者,宅属性。关注信息技术及其对生活带来的影响,为多家科技、新闻媒体撰稿;让汽车告诉你[N];电脑报;2009年
8 金宛;雪天行车的经验[N];北京科技报;2003年
9 实习生 雷明超 编译;伦敦投巨资改造地面交通网络[N];国际金融报;2005年
10 记者 周海波;电马儿没超速?给你一“枪”试试[N];成都日报;2007年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978