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《中国自动化学会控制理论专业委员会C卷》 2011年
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Novel Adaptive Control Allocation in Overactuated System Using Quadratic Programming

【摘要】:正This paper presents an adaptive control allocation technique for a general class of overactuated systems.The derived control effectiveness matrix is in the form of a dynamic update law.Quadratic programming method is used to distribute the control effort among a redundant set of actuators.The scheme proposed enables reconfiguration control on-line in the presence of actuator failures,while the controller keeps being unchanged.Its main features are demonstrated by a simulation example.

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