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超微量定量显微注射建模与自适应控制

秦晓丽  赵新  车秀阁  方勇纯  
【摘要】:为解决微注射机器人在细胞注射中注射量的精确控制问题,本文对微注射针管进行了建模和流量的自适应控制研宄。首先从实验数据出发,借鉴电路理论中的集总参数模型,通过多次实验建立了针管的集总参数模型;分析多组针管的参数变化规律,得到了适用性较强的针管流量模型,并通过实验数据验证了其可靠性。随后考虑到模型参数受多种因素的影响,难以在实验前获取其的具体数值,本文设计了一种自适应控制器以实现参数的在线估计和流量的跟踪,最后通过仿真结果测试了这种显微注射自适应控制系统的有效性。

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