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《中国自动化学会控制理论专业委员会B卷》2011年
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基于模型预测和反步法的小型无人直升机分层控制

周洪波  裴海龙  贺跃帮  
【摘要】:针对无人直升机的结构特点,设计了内外环形式的分层控制器来实现对轨迹的跟踪控制。外环采用模型预测算法跟踪参考轨迹,内环使用反步法使姿态角稳定。这种新型的控制方法结合了模型预测控制和反步法的优点,而且这种内外环控制结构形式在实际飞行中较容易实现。仿真结果表明,该控制方法能较好地跟踪复杂的参考飞行轨迹。

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