四旋翼无人飞行器自适应轨迹跟踪控制

【摘要】：针对四旋翼无人飞行器惯性参数不确定的情况,提出了一种带指令滤波补偿的参数不确定自适应轨迹跟踪控制设计新方法,由位置跟踪控制器、姿态稳定控制器、线性微分跟踪器以及惯性参数估计器构成,首先利用位置跟踪控制建立姿态和线运动之问的关系并导出姿态指令信号,然后基于输入输出稳定性理论构造姿态稳定控制律和惯性参数估计律,再运用线性微分跟踪器进行指令动态补偿,避免了轨迹跟踪控制设计对时标分离假设的依赖,最后给出了四旋翼跟踪典型轨迹的仿真结果,验证了所提出方法的正确性和有效性。