四旋翼无人飞行器自适应轨迹跟踪控制

【摘要】：针对四旋翼无人飞行器惯性参数不确定的情况,提出了一种带指令滤波补偿的参数不确定自适应轨迹跟踪控制设计新方法,由位置跟踪控制器、姿态稳定控制器、线性微分跟踪器以及惯性参数估计器构成,首先利用位置跟踪控制建立姿态和线运动之问的关系并导出姿态指令信号,然后基于输入输出稳定性理论构造姿态稳定控制律和惯性参数估计律,再运用线性微分跟踪器进行指令动态补偿,避免了轨迹跟踪控制设计对时标分离假设的依赖,最后给出了四旋翼跟踪典型轨迹的仿真结果,验证了所提出方法的正确性和有效性。

【作者单位】：北京航空航天大学第七研究室飞行器控制一体化技术重点实验室
【基金】：国家自然科学基金资助,项目批准号:61074010
【分类号】：V249.1

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前3条

1	赖锡煌;殷际英;高勇;;基于教学实验机器人本体的运动学分析与动力学建模[J];机械设计与制造;2006年03期
2	赖锡煌,殷际英,高勇;多关节机器人运动学和动力学分析[J];机械工程师;2005年06期
3	胡勇华;罗庆生;王娟;徐嘉;潘登;;一种多用途8自由度机械手的运动学分析[J];机械与电子;2006年07期

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1	陈恩伟;机器人动态特性及动力学参数辨识研究[D];合肥工业大学;2006年
2	张忠林;“穿地龙”机器人转向机构与位姿检测研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
3	郭毓;一类时变系统的自适应迭代学习辨识与控制[D];南京理工大学;2007年
4	樊炳辉;RPJ-D型喷砼机器人技术研究[D];山东科技大学;2007年

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前10条

1	赖锡煌;基于ADAMS虚拟平台的多关节机器人动力学分析[D];北方工业大学;2005年
2	严卉;基于视觉的轮式移动机器人目标跟踪技术研究[D];南京理工大学;2005年
3	刘颖;一种平面驱动冗余机器人的优化设计及动力学研究[D];燕山大学;2006年
4	郭骏;DGR-5A型机器人控制系统的设计研究[D];南京航空航天大学;2006年
5	孙洁;机器人毛刺修理作业的阻抗控制研究[D];山东大学;2006年
6	赵红伟;斜四关节手腕运动与动力学分析及仿真研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
7	刘俊;非平整地面移动机器人平台位姿估计与控制研究[D];南京理工大学;2006年
8	伍瑾斐;移动机器人的路径跟踪控制[D];电子科技大学;2007年
9	李宁;中低速磁浮列车侧向受流器设计与分析[D];国防科学技术大学;2006年
10	胡正义;桁架片搬运机械手优化设计及计算机仿真[D];武汉理工大学;2007年

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1	丁立冬;飞翼式无人机纵向增稳主动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2007年

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1	周兰凤;洪炳熔;郭琦;;基于滑移率的月球车轨迹跟踪控制[J];计算机工程与应用;2006年20期
2	毛建;韩洁;张宁;;车辆自动驾驶的轨迹跟踪研究[J];公路交通科技(应用技术版);2008年12期
3	刘阔;刘杰;郭大猛;杨克石;;挖掘机基于干扰观测器的滑模控制[J];机械与电子;2009年06期
4	杨松华;;物流搬运AGV的轨迹跟踪与控制[J];组合机床与自动化加工技术;2008年06期
5	于铁利;于涛;兰洁;赵立辉;;机器人系统鲁棒轨迹跟踪控制器设计[J];辽宁工业大学学报;2008年02期
6	胡宏伟;李雄兵;王向红;;复杂型面构件超声自动检测轨迹跟踪控制[J];无损探伤;2010年06期
7	戈新生,姜兵利,刘延柱;空间刚柔性机械臂动力学模型与轨迹跟踪控制[J];机械科学与技术;1998年04期
8	李湘文;洪波;尹力;肖兵球;洪宇翔;;基于滑模控制器的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪控制研究[J];上海交通大学学报;2008年S1期
9	刘寅东;张一龙;姜亚萍;;轮式移动机器人轨迹跟踪控制的参数化方法[J];东北电力大学学报(自然科学版);2009年02期
10	时海军;;双连杆机械臂的改进自抗扰控制器设计[J];机械管理开发;2011年01期

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1	左宗玉;;四旋翼无人飞行器自适应轨迹跟踪控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
2	范存君;陈力;;漂浮基空间刚—柔机械臂姿态关节轨迹跟踪控制和最优抑振[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
3	陈伟;李诚志;;人体环节惯性参数的研究及探讨[A];第七届全国运动生物力学学术会议论文摘要汇编[C];1991年
4	李世华;田玉平;;一种非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法[A];江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集[C];2004年
5	洪友廉;;人体环节惯性参数的模型法研究初探[A];第五届全国运动生物力学学术会议论文摘要[C];1985年
6	洪昭斌;陈力;;漂浮基柔性空间机械臂关节空间的自适应控制及实时振动抑制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
7	吴忠;吴宏鑫;;SGCMG系统框架角空间轨迹跟踪控制[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年
8	李世华;田玉平;;移动小车的有限时间轨迹跟踪控制[A];第二十二届中国控制会议论文集（下）[C];2003年
9	钟奉俄;;人体惯性参数的内坐标表示[A];第五届全国运动生物力学学术会议论文摘要[C];1985年
10	吕维加;苏品;洪友廉;;国外五种人体惯性参数实测研究(摘要)[A];第四届全国运动生物力学学术会议论文集（一）[C];1983年

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1	徐传燕;发动机惯性参数和激励力的振动识别方法研究[D];华南理工大学;2012年
2	曾薄文;喷水推进水面无人艇的非线性控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
3	干方建;基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究[D];合肥工业大学;2003年
4	王仲民;移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D];河北工业大学;2006年
5	周兰凤;在虚拟环境中月球车智能导航研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
6	李艳东;非完整移动机器人系统的智能鲁棒控制研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
7	陈少斌;自主移动机器人路径规划及轨迹跟踪的研究[D];浙江大学;2008年
8	曹永辉;复杂环境下自主式水下航行器动力定位技术研究[D];西北工业大学;2006年
9	张典范;染色体切割装备宏动平台动力学特性及其控制研究[D];燕山大学;2010年
10	刘宏飞;半挂汽车列车横摆动力学仿真及控制策略研究[D];吉林大学;2005年

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前10条

1	徐庆华;汽车发动机惯性参数识别的试验研究[D];华南理工大学;2011年
2	完备;空间飞行器惯性参数在轨辨识算法[D];南京航空航天大学;2011年
3	唐飞云;自主导航车轨迹跟踪控制方法研究[D];大连理工大学;2012年
4	吴宝强;风管清扫机器人运动学分析及轨迹跟踪控制方法研究[D];湖南大学;2012年
5	张海霞;输电线除冰机器人的轨迹跟踪控制方法研究[D];湖南大学;2010年
6	邓超;AUV三维空间轨迹跟踪控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
7	杨瑞敏;转动张量在多相复合材料力学性能研究与在复杂形状物体惯性参数的实验测量中的应用[D];南昌大学;2010年
8	李艳;非完整移动机器人的路径规划与轨迹跟踪控制研究[D];长安大学;2010年
9	魏娟;多自由度机械臂轨迹跟踪控制仿真研究[D];湘潭大学;2010年
10	王晓波;基于模糊的拟人肘关节轨迹跟踪控制[D];燕山大学;2010年

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