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《中国自动化学会控制理论专业委员会B卷》2011年
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Decentralized Flocking Protocol of Multi-agent Systems with Predictive Mechanisms

【摘要】:正This paper presents a novel decentralized predictive flocking protocol of discrete-time multi-agent systems,where every agent is driven by a predictive controller with the local information of its neighbors.The feasibility of the decentralized protocol and system convergence is demonstrated by numerical simulations,wherethe effects of sampling period,prediction horizon and control horizon,the three parameters for predictive controllers,on the flocking performance are verified with the supportive illustrations of convergence rate and lattice regularity.

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