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《中国自动化学会控制理论专业委员会B卷》2011年
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自主泊车系统侧向分数阶控制器设计

谌彤童  戴斌  宋金泽  周力  
【摘要】:在低速和需要高精度的自主泊车过程中,自主车的侧向控制是一个很难解决的问题,针对这一问题本文提出把分数阶控制器引入到自主车的侧向控制中,同时为了整定分数阶控制器的参数,本文讨论了基于改进遗传算法的分数阶PI~λD~μ控制器参数整定方法。通过对自主车泊车过程中的侧向控制进行仿真和实车实验表明:分数阶PI~λD~μ控制器在该系统中是稳定可靠的,能够在低速情况下实现自主泊车过程中的高精度侧向控制。

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【参考文献】
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【共引文献】
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