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《中国自动化学会控制理论专业委员会A卷》2011年
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自主移动机器人全局覆盖策略的设计与实现

王斐  闻时光  吴成东  郭良  
【摘要】:提出一种未知静态环境下实现移动机器人全区域覆盖的整体方案.将全区域覆盖问题划分为区域分割、子区域内部覆盖和子区域衔接三个子问题.采用Boustrophedon分解法进行合适的区域分割;将迂回式规划结合流函数避障实现移动机器人在子区域内部的覆盖;对于子区域衔接则采用基于模糊逻辑避障的点镇定控制.在MRS仿真环境下进行了模拟实验,获得的不同条件下的仿真结果证明了全区域覆盖策略的有效性和鲁棒性.

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【共引文献】
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