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《中国自动化学会控制理论专业委员会A卷》2011年
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基于H_∞鲁棒自适应方法的无人飞艇3D路径跟踪控制

葛晖  敬忠良  
【摘要】:本文研究了存在模型不确定以及外界未知扰动情况下的无人飞艇的三维路径跟踪控制问题。针对此问题,首先利用时标分离原理及正交投影Serret Frenet坐标系建立了描述无人飞艇质心运动及姿态运动的的仿射非线性数学模型。其次,在控制器设计中运用神经网络H_∞鲁棒自适应算法克服了模型的不确定性及扰动,同时在控制器设计中利用了主导输入的思想,降低了闭环系统的复杂度,减少了实时计算工作量,便于工程应用。基于Lyapunov理论的分析保证了系统的稳定性。仿真结果表明,路径跟踪控制律可以保证无人飞艇沿期望路径运动,并且具有良好的动态性能。

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【参考文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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