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基于误差空间与区域稳定鲁棒的AUV深度跟踪研究

边信黔  周佳加  王宏健  张伟  贾鹤鸣  
【摘要】:针对无人潜航器(AUV)在非结构化不确定干扰下跟踪期望时变深度信号的问题,基于误差空间思想设计了AUV深度控制系统,并在特定的工况点对非线性模型进行了线性化,得到AUV垂直面运动的误差空间模型.同时,基于LMI区域稳定鲁棒方法设计了满足H_∞性能要求和区域稳定约束的鲁棒控制器.最后,完成了时域内AUV深度跟踪的仿真实验,仿真结果表明,该控制方法对量测噪声与建模误差引起的非结构化不确定性干扰有较强的抑制作用,同时保证了AUV深度系统跟踪时变信号的快速性和鲁棒性.

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