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《中国自动化学会控制理论专业委员会A卷》2011年
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空间机械臂柔性关节轨迹跟踪自抗扰控制

赵志刚  田浩  赵阳  
【摘要】:针对空间机械臂柔性关节的高精度轨迹跟踪问题,建立带电动机不确定项和负载扰动项的柔性关节二阶级联动力学方程,对该串级系统基于自抗扰控制(ADRC)技术设计了包含两个自抗扰控制器的双闭环控制系统。控制器通过扩张状态观测器(ESO)实时估计电动机不确定因素和负载扰动并在控制过程中对总扰动加以补偿。采用该技术设计的控制器既能满足系统对快速性和稳态精度的要求,同时又有效抑制了电动机不确定因素和负载扰动对系统的影响。控制器算法简单,易于数字化实现。仿真结果表明所设计的双闭环控制系统具有控制精度高、鲁棒性强等良好的控制品质,具有一定的工程实际意义。

【参考文献】
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【二级参考文献】
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【相似文献】
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