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《中国自动化学会控制理论专业委员会A卷》2011年
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欠驱动自主水下航行器的非线性横向跟踪控制

高剑  徐德民  严卫生  刘明雍  
【摘要】:针对欠驱动自主水下航行器的非线性横向跟踪控制问题,基于反演设计思想,以航向角为横向跟踪误差的虚拟输入,设计航向角镇定函数,并将系统分解为横向跟踪和航向角跟踪两个级联的子系统.对于航向角及其角速度跟踪误差为零的横向跟踪名义子系统,得到使横向跟踪误差和侧向速度全局渐近稳定的控制参数条件,对于航向角跟踪子系统,设计全局指数稳定跟踪控制器,最后基于级联系统理论,证明了整个横向跟踪控制系统的全局渐近稳定性.仿真结果验证了该方法的有效性.

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