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《第二十九届中国控制会议论文集》2010年
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基于计算几何算法的多智能体快速编队

付佳  王美玲  杨毅  周培德  
【摘要】:文中提出了一种基于计算几何方法的针对多机器人协同快速直线编队避障的算法,大大减少了计算的复杂度。文章主要研究对象为具有通信机制的、初始状态任意放置的多机器人系统。文中使用计算几何方法建立多机器人系统凸壳,寻找凸壳直径来确定机器人直线编队位置,并且引入"弹簧力"的概念来处理机器人间的协调使其快速形成队形,同时提出了"沟壑"的概念建模机器人直线队列的问题,且利用计算几何算法的正切线法确定避障路径。该算法可使多个机器人快速地分布在一条直线上并完成避障,其优点为计算复杂度小、实时性强。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
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3 樊玮虹;唐波;蔡宣平;刘云辉;;基于人工势场法和Ad-hoc网络的多机器人编队控制[J];国防科技大学学报;2006年04期
4 谭民,范永,徐国华;机器人群体协作与控制的研究[J];机器人;2001年02期
5 毛小锋,曹志强,谭民,黄琳;多移动机器人圆形队列形成算法[J];系统仿真学报;2004年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张峰;王金超;陈雪波;;机器人队形控制中的二叉树方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
2 柴仲明;禹梅;刘舒;;基于遗传算法的机器鱼路径规划[J];兵工自动化;2010年11期
3 周培德,付梦印;车辆定位导航系统的新定位算法[J];北京理工大学学报;2004年01期
4 周培德;求解货郎担问题的几何算法[J];北京理工大学学报;1995年01期
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9 何璇;郝群;宋勇;;一种移动无线视频传感器节点的覆盖算法[J];传感技术学报;2009年08期
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
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3 苏治宝,陆际联;多移动机器人队形控制的研究方法[J];机器人;2003年01期
4 樊玮虹;刘云辉;李莹莹;蔡宣平;王成友;;基于移动通讯网络和机器人群的分布式主动传感系统实验平台[J];机器人;2005年06期
5 王越超,谈大龙;协作机器人学的研究现状与发展[J];机器人;1998年01期
6 李建民;石纯一;;DAI中多Agent协调方法及其分类[J];计算机科学;1998年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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8 周培德;求解货郎担问题的几何算法[J];北京理工大学学报;1995年01期
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中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 付佳;王美玲;杨毅;周培德;;基于计算几何算法的多智能体快速编队[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 徐德刚;;基于复杂网络理论的大规模工程系统同步研究[A];2009年第五届全国网络科学论坛论文集[C];2009年
3 Dougsoo Kaown;刘建国;;支持向量机的几何解法(英文)[A];中国运筹学会第八届学术交流会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 彭新俊;支持向量机若干问题及应用研究[D];上海大学;2008年
2 董久刚;Flocking模型中的等级制度和碰撞避免[D];中国科学技术大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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2 张晓丽;基于微分进化算法的机器人路径规划方法[D];大连理工大学;2006年
3 俞森;四元数矩阵分解及其应用[D];国防科学技术大学;2006年
4 范成林;基于颜色支撑点集、Voronoi图和Fréchet距离的几何算法研究[D];中南大学;2011年
5 赵玉林;高阶C-Bézier曲线曲面性质研究及其应用[D];南京航空航天大学;2005年
6 孟繁雪;非线性最小二乘问题的混合算法[D];上海交通大学;2011年
7 黄红英;具有长条形内边界的二维调和外问题的基于自然边界归化的数值方法[D];南京师范大学;2004年
8 刘宏宇;Hamilton ODEs的高效辛算法和Hamilton PDEs的多辛算法[D];哈尔滨理工大学;2004年
9 苏赛军;网络化多智能体系统的协调控制及一致性问题研究[D];中南大学;2011年
10 孙超;机械手的模糊控制方法研究[D];东北石油大学;2011年
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