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《第二十九届中国控制会议论文集》2010年
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基于势函数的多智能体群集与避障

罗小元  刘丹  
【摘要】:本文提出了一种基于势场函数且能有效地使具有一定半径大小的智能体群体实现群集与避障的控制算法.考虑智能体半径和群集拓扑结构,根据智能体的行为目的不同,本文建立了两种势场函数,并在此基础上设计了动态系统的分布控制律,使具有一定半径大小的智能体在跟踪目标的过程中形成群集,并在遇到障碍物时顺利避障并再次形成群集.针对一个智能体群的群集与避障的仿真研究验证了提出的控制方法的有效性.

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 李绍宝;多智能体系统多目标群集控制与分布式编队拓扑优化[D];燕山大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前6条
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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3 谭拂晓;多智能体网络系统一致平衡点与合作控制研究[D];燕山大学;2010年
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7 吴永红;复杂动态系统的一致性与耗散性研究[D];华中科技大学;2011年
8 槐创锋;四足步行机器人建模与控制方法[D];北京交通大学;2009年
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10 姚立健;茄子收获机器人视觉系统和机械臂避障规划研究[D];南京农业大学;2008年
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1 杨鹃;多传感器信息融合技术在移动机器人避障中的应用[D];哈尔滨理工大学;2005年
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4 崔保成;差动式移动机器人轨迹控制和避障方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
5 陈卫平;全区域覆盖自主移动机器人路径规划与避障的研究[D];南京理工大学;2004年
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8 李绍军;自攀爬机器人结构设计研究[D];重庆大学;2008年
9 皮旷怡;未知环境下移动机器人实时避障及定位研究[D];大连海事大学;2007年
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