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《第二十九届中国控制会议论文集》2010年
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基于新型人工路标系统的视觉SLAM算法研究

温丰  柴晓杰  朱智平  董小明  邹伟  原魁  
【摘要】:利用一种新型的人工路标系统-MR二维码,提出了基于单目视觉和里程计的SLAM方法。简单介绍了MR码系统,给出了一种实用的里程计位置估计误差模型,通过实际实验确定了模型参数,验证了模型的合理性。机器人移动过程中,利用EKF对视觉信息与里程计信息进行融合。在室内环境下进行了实际实验,实验结果表明,该算法提高了机器人定位和构建地图的精度,验证了本算法的有效性。

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