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高压输电线自主巡线机器人的鲁棒控制设计

王鹏  刘锋  梅生伟  王克非  
【摘要】:本文介绍了高压输电线路巡线机器人的综合控制构架与算法设计。在动力学模型基础上,设计了机器人运行的四类基本动作的鲁棒控制规律。为了验证所提出的控制体系机构与鲁棒控制算法的有效性,论文以PID为比对,对巡线机器人的单个动作、组合动作以及越障过程进行了仿真分析,仿真结果表明控制方法可以保证机器人有效的完成巡线任务,其效果优于常规PID控制。

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