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《第二十九届中国控制会议论文集》2010年
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小型无人直升机的建模及鲁棒H_∞控制

刘富春  裴海龙  刘馨  曹鸿霞  
【摘要】:针对无人直升机在阵风干扰环境中的姿态稳定控制问题,首先基于叶素理论的积分算法建立了无人直升机的非线性数学模型,基于小扰动理论在悬停点推导出线性化数学模型,用二阶系统描述各种不确定性和扰动作用下的界函数,最后基于H∞控制理论框架设计鲁棒控制器,控制系统仿真研究结果验证了所设计的控制器具有一定抑制阵风干扰的能力。

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