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《第二十九届中国控制会议论文集》2010年
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结合RFID和视觉的巡逻机器人导航与定位

王姮  解兴哲  刘冉  
【摘要】:介绍了一种射频识别(RadioFrequencyIdentification,RFID)和视觉相结合的变电站巡逻机器人导航定位方法。通过基于道路边沿特征的视觉导航,在行进路径关键点处设置RFID标签来确定机器人的所在区域;然后利用视觉识别路标,确定机器人和路标间的距离,实现机器人的精确定位,进而消除里程计的累计误差;最后,依据RFID所设置的导航命令,完成左转、右转、直行、定点巡检、自动拍照等巡逻任务。实验结果表明,该方法可靠实时的实现了机器人在变电站的环境下的导航与定位,并且系统搭建起来容易,成本低,因此可以扩展到工厂、安检、医院、旅游等领域方面的应用。

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【参考文献】
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