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《第二十九届中国控制会议论文集》2010年
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未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航

张鑫  闫茂德  刘玉东  巨永锋  
【摘要】:针对未知环境下移动机器人的导航问题,提出了一种基于禁忌搜索的自主导航方法。该方法通过分析激光雷达数据识别子目标,利用启发式函数评估的禁忌搜索算法产生当前最优子目标,进而采用模糊控制实现子目标跟踪,以逐步渐进的方式实现无碰路径优化。该方法提高了导航动作的"预见性",减少了局部极小发生的可能,克服了重复访问,具有避障流畅、路径平滑的优点。仿真结果验证了所提方法的正确性和有效性。

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