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《第二十九届中国控制会议论文集》 2010年
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伺服系统位置控制中基于扩展状态观测器的变结构控制

靳添絮  刘立  陈树新  卢月品  
【摘要】:针对伺服系统中存在较强的外部干扰、模型变化、非线性环节和大惯量特性,以及快速、稳定、高精度的控制要求,利用自抗扰控制技术中的扩展状态观测器补偿系统中的不确定因素以及高阶变量,将系统简化为积分串联型,基于简化后的模型用幂次趋近律设计控制律,得到了基于扩展状态观测器的变结构控制器。扩展状态观测器为系统未建模动态提供高频通路,在一定程度上消除了抖振。将此控制器应用于伺服系统测试平台,仿真结果以及实验证明,在伺服系统中,此控制器相较经典变结构控制器以及工程化PID控制器都取得了更好的控制效果。

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