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《第二十九届中国控制会议论文集》2010年
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基于PSO算法的气动人工肌肉关节PID参数自整定

田艳兵  王晓昕  
【摘要】:建立了气动人工肌肉关节的数学模型,采用PID控制率进行控制。为了改善控制效果,采用粒子群算法进行PID参数寻优。以阶跃响应的超调量、调节时间和稳态误差等加权组成适宜度函数,确定最优控制参数。对采用PSO整定参数和Z-N整定参数的PID控制进行仿真实验,表明PSO算法整定的参数对人工肌肉关节控制效果有明显改进。
【作者单位】:青岛理工大学自动化工程学院 北京理工大学自动化学院
【分类号】:O242.1;R318.17

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【参考文献】
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