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基于Kazakov线性化的迭代滤波

姚智颖  刘冬  
【摘要】:非线性滤波算法一直是个活跃的研究方向,本文从非线性系统的逼近出发,利用高斯一牛顿方法,详细推导了基于Kaza]cov线性化的迭代滤波算法。文中将该算法应用于机器人定位领域中的SLAM问题,并与UKF进行比较。仿真结果表明基于Kazakov线性化的迭代滤波算法性能要明显优于UKF算法。

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