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《第二十九届中国控制会议论文集》2010年
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基于迭代策略的桥式吊车运动规划

孙宁  方勇纯  马博军  
【摘要】:本文提出了一种基于迭代策略的桥式吊车运动轨迹规划方法。首先根据约束条件和操作经验选择了一条S形参考轨迹,并针对吊车运动学方程的特点为其引入了抗摆环节;然后基于迭代策略规划出了一条理想的轨迹,并使用Lyapunov方法对其稳定性进行了证明;最后对规划得到的轨迹进行了仿真验证,结果表明所规划的轨迹能实现对台车的精确定位和负载摆动的有效抑制。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前7条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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2 窦鹏飞;迭代学习控制及其在列车自动驾驶系统中的应用[D];北京交通大学;2011年
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前7条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前8条
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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3 胡韶华;桥式吊车防摆控制技术研究[D];沈阳工业大学;2006年
4 尹铁红;起重机吊装过程数学仿真研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
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7 陈振扬;不规则工件自动抛光技术研究[D];五邑大学;2009年
8 李连升;三维平动并联机器人机构的轨迹综合与规划仿真[D];山东理工大学;2007年
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10 展勇;基于STEP-NC的信息提取及刀具轨迹规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
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