收藏本站
《第二十七届中国控制会议论文集》2008年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

On a Manipulator for Xylophone-playing

【摘要】:A xylophone-playing manipulator with control of two mallets is presented based on requires of playing xylophone.It consists of left mallet-driving device,right mallet-driving device and control system.Every mallet-driving device consists of a mallet-moving unit and a mallet-beating unit.By means of four servo motors being controlled respectively and encoders being used to detect positions of servo motors,the manipulator fulfills control movements of two mallets.Mallet-moving unit uses single linear motion guideway and slide seat dragging by synchronistic belt.Some performance parameters are analyzed and some factors effect on motion accuracy of the manipulator discussed.The mallet lies at an angle of 75 degrees with the linear guideway on the horizontal plane,and at an angle of 28 degrees with the linear guideway in the vertical plane.Control system and motion controller have also been introduced.It adopts host computer and slave computer control mode.Motion controller uses DSP as control chip and encoders for displacement detecting sensors.The results show that the xylophone-playing ma-nipulator may preferably imitate two hands to play xylophone.It can play some music under the control of music programs in host computer.Synchronistic belt transmission and servo control system for position and velocity ensure accurate movement positioning.The linear motion guideway with ball bearing ensures high orientation precision and good anti-vibratility.DSP chip ensures the real time and rapid movements of a slide seat.The xylophone-playing manipulator has simple structure,agile motion and accurate playing positioning.Mallet-moving movement is quiet and smooth.
【基金】:supported by Shanghai Emphases Subject,200608
【分类号】:TP242

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 张寒松;贾瑞清;王廷军;;基于实际误差函数和隶属函数机器人避障算法[J];辽宁工程技术大学学报;2006年04期
2 孙立宁;何富君;杜志江;姚玉峰;;辅助型康复机器人技术的研究与发展[J];机器人;2006年03期
3 刘方湖,马培荪,陈建平;管道形轮腿式月球探测机器人[J];机械工程学报;2002年11期
4 郭剑鹰,吕恬生;基于网络的吹笛机器人控制[J];机械与电子;2003年03期
5 张寒松;贾瑞清;王廷军;曹艳丽;孙瑾;;基于实际意义隶属函数的机器人避障模糊算法[J];农业机械学报;2006年03期
6 王树国,付宜利;特种机器人的基础科学问题和发展战略思考[J];中国科学基金;2002年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 赵杰;姜健;臧希喆;;基于强化学习的多机器人编队导航[J];辽宁工程技术大学学报;2007年06期
2 刘建辉;叶静;;基于类蜘蛛仿生煤矿救灾机器人步态研究[J];辽宁工程技术大学学报(自然科学版);2008年06期
3 刘攀;张立勋;王克义;万晓正;;绳索牵引康复机器人样机的研制及实验研究[J];高技术通讯;2010年09期
4 戴士杰;栗少云;周国香;岳宏;;移动机器人能源自治研究与进展[J];河北工业大学学报;2007年01期
5 李斌,刘金国,谈大龙;可重构模块机器人倾翻稳定性研究[J];机器人;2005年03期
6 张立勋;刘攀;王克义;;基于绳索牵引的航天员机能训练机器人虚拟重力控制[J];机器人;2010年04期
7 张立勋;伊蕾;白大鹏;;六连杆助行康复机器人鲁棒控制[J];机器人;2011年05期
8 姚玉峰;苏衍宇;杜志江;孙立宁;;安装于电动轮椅上轻型作业臂的研制及评价[J];机械设计与研究;2009年01期
9 李明宇;潘存云;张立杰;;球齿轮型轮腿复合移动系统越障运动学分析[J];机械设计与研究;2009年03期
10 李明宇;潘存云;张立杰;;基于球齿轮的轮腿复合移动系统设计及运动特性研究[J];机械设计与制造;2009年11期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王宏;煤矿机器人激光雷达与惯性传感器导航理论及实验研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
2 刘璇;面向特种机器人的模块化设计方法研究[D];河北工业大学;2010年
3 孙洪颖;卧式下肢康复机器人研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
4 程刚;非结构化环境中移动机器人系统越障运动机理的研究[D];中国科学技术大学;2006年
5 尚建忠;空间探测机器人移动机构及系统研究[D];华中科技大学;2006年
6 宋全军;人机接触交互中人体肘关节运动意图与力矩估计[D];中国科学技术大学;2007年
7 张学文;管道机器人三轴差动式驱动单元设计与可靠性研究[D];吉林大学;2008年
8 陶建国;串联多关节悬架六轮月球车移动系统及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
9 杨勇;手臂康复机器人系统研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
10 王妹婷;壁面自动清洗机器人关键技术研究[D];上海大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张宏亮;外骨骼式老年人辅助行走装置设计研究[D];南京理工大学;2011年
2 张立勋;下肢步态康复训练机器人控制系统的设计[D];河南科技大学;2009年
3 苏衍宇;基于用户规划识别的智能轮椅作业臂示教再现方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 程卫卫;下肢行走康复训练机器人整体机构设计与运动分析[D];河南科技大学;2011年
5 陈捡;下肢行走康复训练机器人控制系统及控制策略研究[D];河南科技大学;2011年
6 刘香香;爬楼轮椅的可用性因素框架研究[D];华中科技大学;2011年
7 甄红卫;脚踏车式下肢康复训练器设计及研究[D];燕山大学;2012年
8 李梁京;外附骨骼康复机械手手部的设计与分析[D];青岛大学;2011年
9 李妍姝;上肢康复机器人设计与运动规划[D];东华大学;2012年
10 宋红霞;仿生ALUV步行机构与控制策略的研究[D];南京理工大学;2004年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 林华君;多媒体底层函数在声音的采集和播放中的应用[J];电脑编程技巧与维护;1998年10期
2 ;长笛自动演奏机器人[J];机器人技术与应用;1998年02期
3 刘进长;世纪之交我国机器人发展战略研究[J];机器人技术与应用;2000年03期
4 贾培发,王全福;团结奋斗努力实现中国机器人产业化[J];机器人技术与应用;2000年06期
5 陈佩云,金茂菁,曲忠萍;我国工业机器人发展现状[J];机器人技术与应用;2001年01期
6 徐国华,谭民;移动机器人的发展现状及其趋势[J];机器人技术与应用;2001年03期
7 谢宏斌,刘国栋,李春光;动态环境中基于模糊神经网络的机器人路径规划的一种新方法[J];江南大学学报;2003年01期
8 龚振邦;从国际大环境出发在我国机器人技术和产业发展战略上的若干思考[J];机器人;1999年06期
9 谈士力;面向21世纪:特种机器人技术的发展[J];世界科学;2001年06期
10 杨建华,张晓明,丁明,钱名海;局域网络的语音准实时全双工传输[J];石油化工高等学校学报;1998年03期
【相似文献】
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 ;On a Manipulator for Xylophone-playing[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 ;On the Kinematics Analysis and Motion Planning of the Manipulator of a Mobile Robot[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
3 ;PSO based Trajectory Planning of Free Floating Space Robot for Minimizing Spacecraft Attitude Disturbance[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
4 ;Visual Servoing with an Uncalibrated Eye-in-Hand Camera[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
5 ;Remote Control for Robot Manipulators with Neural Network Compensation[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6 ;Intelligent Optimal Design of a Spatial Controllable Multi-DOF Manipulator[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
7 ;Singularity Kinematics Principle and Singularity Analysis of 6-3 Stewart Manipulators for Special Orientations[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年
8 ;Control of an Uncertain Nonholonomic Mobile Manipulator based on the Diagonal Recurrent Neural Network[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
9 ;Nonsmooth Backstepping Design for Motion Control of a Class of Euler-Lagrange Systems[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
10 ;Adaptive Tracking Control for Uncertain Robot Manipulator with Additive Disturbance[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王鹏;手指创伤功能康复机械手系统研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
2 褚晓兵;重载锻造操作机性能评价与标定方法研究[D];上海交通大学;2012年
3 石岩;基于移/转动Jacobian矩阵的少自由度并联机构性质研究[D];燕山大学;2010年
4 胡俊峰;柔性机器人机构动力学分析及振动控制研究[D];华南理工大学;2010年
5 毛新涛;气动机械手空间运动轨迹控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 周芳;蒸汽发生器检修机械手路径规划及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 杨江照;高性能连续轨迹控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
8 肖治琥;深水机械手动力学特性及自主作业研究[D];华中科技大学;2011年
9 高名旺;平面并联机器人设计、分析与控制[D];华南理工大学;2012年
10 胡波;基于约束力/矩的少自由度并联机构和串并联机构理论研究[D];燕山大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈铁牛;机器人运动学标定的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 丁楠;多机械臂系统协调控制研究[D];上海交通大学;2012年
3 查光兴;高压绝缘子带电清洁装置及其控制系统研究[D];西北农林科技大学;2012年
4 汪峰;三维缝纫机械手的设计及仿真研究[D];武汉纺织大学;2010年
5 费诗龙;基于运动捕捉的人型机器人动作生成框架[D];清华大学;2011年
6 王锋锋;劈接式油茶苗木嫁接机的研究[D];中国林业科学研究院;2011年
7 熊小辉;高速精密重载机械手多领域仿真与动力学分析研究[D];重庆交通大学;2010年
8 牛帅;基于关节单元库的模块化机械臂的优化与分析[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 陈勇平;基于传感网络与计算机视觉的儿童危险感知系统[D];哈尔滨工业大学;2011年
10 姚明江;基于多种操作指标的机械臂综合优化设计[D];大连理工大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026