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载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人动力学与光滑轨迹规划

付宜利  张福海  王树国  
【摘要】:由于载体姿态是否稳定对于保证空间机器人系统与地球通讯和太阳能电池的正常工作非常重要,一种载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人工作模式被提出;基于Lagrange方法,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人动力学方程;根据边界条件,采用一种三角函数的规划方法,设计了平滑连续关节轨迹;以优化关节力矩为目标,提出了多光滑分段的时间分配方法。仿真结果验证了所提方法的正确性,研究结果为载体姿态无扰的FFSR运动规划及控制研究奠定了基础。

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