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《第二十七届中国控制会议论文集》2008年
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基于双目立体视觉的移动机器人避障策略研究

王福忠  刘海波  余发山  
【摘要】:移动机器人在运动中对道路区域和障碍物的精确检测,并自组织、自规划行进路线,动态避障,是决定机器人能否准确、快速地达到预定目标的关键技术。为了提高移动机器人的动态避障能力,建立了基于双目立体视觉的移动机器人避障算法,利用人的视觉原理来获取道路区域和障碍物的相关信息,自主规划行进路线。侧重介绍了道路区域和障碍物检测、动态避障等算法的基本原理、构建方法以及主要参数的确定。实验结果表明,该算法具有处理的数据量较小、实时性好、避障良好的特点。

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【参考文献】
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