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《第二十七届中国控制会议论文集》2008年
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Swarm Intelligence Based WSN-Mediated Distributed Multi-Robot Task Allocation

【摘要】:To solve the multi-robot task allocation(MRTA) especially in unknown complex environment,a novel dynamic algorithm was put forward with the advantages of wireless sensor network(WSN) .With a powerful abstraction,a formal way of task representation was developed integrating four types of tasks.The architecture and sensor fusion of WSN were discussed.Ant colony optimization(ACO) algorithm based on bionic swarm intelligence was used for solution of the multi-objective optimization.Adaptive pheromone updating strategy and deadlock elimination are included.A practical implementation with real WSN and real mobile robots were carried out.The successful implementation of tasks validates the efficiency,stability and accuracy of the proposed algorithm.The convergence curve shows that as iterative generation grows,the utility increases and finally reaches a stable and optimal value,and that using sensor information fusion can greatly improve the efficiency.The algorithm is proved better than other tradition algorithms without WSN for MRTA in real time.

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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郑延斌;赵沁平;;一种团队自治实体路径规划算法TAEPP[J];北京航空航天大学学报;2008年06期
2 马礼,慈林林,葛根焰;基于MAS理论的特种机器人系统模型研究与设计[J];北京理工大学学报;2005年07期
3 刘淑华;田彦涛;孙铁利;;适于大规模自主移动机器人的体系结构[J];吉林大学学报(信息科学版);2006年06期
4 邬领东;陈华华;杜歆;顾伟康;;基于立体视觉的实时三维地图构建[J];传感技术学报;2006年01期
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6 苏丽颖,曹志强,王硕,谭民;多机器人对未知环境进行实时在线探测的一种方法[J];高技术通讯;2003年11期
7 马礼;慈林林;葛根焰;;基于MAS理论的多轴精密运动机构控制的实现[J];中北大学学报(自然科学版);2007年01期
8 马礼,慈林林,葛根焰;基于MAS理论的机器人系统研究概述[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
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中国重要会议论文全文数据库 前5条
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3 曾建潮;薛颂东;;群机器人系统的建模与仿真[A];'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2008年
4 刘满强;周红莉;;基于Internet的多机器人协作通信策略设计[A];第二十届中国(天津)'2006IT、网络、信息技术、电子、仪器仪表创新学术会议论文集[C];2006年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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2 穆华;多运动平台协同导航的分散式算法研究[D];国防科学技术大学;2010年
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4 金继东;多个体协同动力学系统的集体行为[D];上海大学;2011年
5 吴皓;基于服务任务导向的机器人地图构建研究[D];山东大学;2011年
6 李珺;基于强化学习的多机器人追捕问题研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 杨东勇;多机器人协作的学习与进化方法[D];浙江大学;2005年
8 刘淑华;复杂动态环境下多机器人的运动协调研究[D];吉林大学;2005年
9 庄晓东;多移动机器人运动控制策略的强化学习研究[D];中国海洋大学;2005年
10 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张家飞;机器人群体协同任务规划与协调避碰[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 曹攀攀;自主地面机器人分布式体系结构和层次一致性研究[D];浙江大学;2011年
3 申迅;基于3D仿真机器人系统的学习控制与算法研究[D];江南大学;2011年
4 李强;基于多智能体系统的机器人队形控制与协作研究[D];江南大学;2011年
5 万超;多机器人系统中的机器人路径规划研究[D];广东工业大学;2011年
6 李进;混合通信模式下的群机器人搜索问题研究[D];太原科技大学;2011年
7 邵妍;基于粒子滤波器的多机器人同时定位与地图创建问题研究[D];华南理工大学;2011年
8 张奇松;基于虚拟现实技术的多移动机器人协作围捕研究[D];沈阳理工大学;2011年
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10 郭宇;基于拍卖的智能仓库系统多机器人任务分配方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
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