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《第二十七届中国控制会议论文集》2008年
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基于LuGre动态模型的车轮独立驱动控制研究

阮久宏  杨福广  邱绪云  李贻斌  
【摘要】:车轮独立驱动控制是高性能轮式移动平台操纵控制的基础,论文使用轮胎LuGre动态模型和自抗扰控制对其进行研究。首先给出车轮独立驱动数学模型,对LuGre动态模型进行简介;然后分析车轮驱动控制的目标,设计控制系统结构和自抗扰控制器;最后对纵向恒定和动态期望滑移率下的车轮驱动控制进行仿真。结果表明,基于LuGre动态模型设计的自抗扰控制器可以使车轮独立驱动实现强鲁棒和高精度控制。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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3 粟梅;矩阵变换器—异步电动机高性能调速系统控制策略研究[D];中南大学;2005年
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6 郝颖;动力调谐陀螺仪的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
7 黄卫权;舰船用平台式惯导系统测控技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
8 李海生;支持向量机回归算法与应用研究[D];华南理工大学;2005年
9 李乔;并联型混合有源电力滤波器的自抗扰与H_∞鲁棒控制[D];华南理工大学;2005年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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2 陈冬;时滞不确定性系统的控制及其在结构减振控制中的应用研究[D];北京工业大学;2002年
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4 周艳;基于神经网络的水轮发电机组自抗扰控制研究[D];西安理工大学;2004年
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郭孔辉,袁忠诚,卢荡,林柏忠;UniTire轮胎稳态模型的速度预测能力[J];吉林大学学报(工学版);2005年05期
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5 韩京清;非线性状态误差反馈控制律──NLSEF[J];控制与决策;1995年03期
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9 郭孔辉,王裕民,刘蕴博,王先成;轮胎侧偏特性的半经验模型[J];汽车工程;1986年02期
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郝隆誉;;叉车堆垛机货叉驱动[J];叉车技术;2011年02期
2 圆石;;可自动驾驶的电动三轮[J];科学大观园;2011年16期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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2 陈剑锋;刘昊;陶国良;;基于LuGre摩擦模型的气缸摩擦力特性实验研究[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
3 孙子文;常丛丛;;二轮独立驱动移动机器人轨迹跟踪控制[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
4 张兴勇;刘延峰;魏东兴;赵峰;;ZJ40/2250DBT交流变频电动拖挂钻机的研制[A];2008年石油装备学术年会暨庆祝中国石油大学建校55周年学术研讨会论文集[C];2008年
5 陶建国;邓宗全;高海波;胡明;;六圆柱-圆锥轮式星球探测车的设计[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第一届学术会议论文集[C];2005年
6 潘悦坤;王昌佑;;新一代自动化技术在高速全自动曲面胶印机的应用研究[A];中国自动化学会中南六省(区)2010年第28届年会·论文集[C];2010年
7 吴保林;裘丽华;祁晓野;王占林;;单泵驱动双马达速度同步可实现的负载特性分析[A];中国航空学会液压气动专业2005年学术讨论会论文集[C];2005年
8 赵平;;SUPER9卷烟机料斗供丝电控系统的改进[A];节能环保 和谐发展——2007中国科协年会论文集(一)[C];2007年
9 吴保林;裘丽华;祁晓野;王占林;;单泵驱动双马达速度同步可实现的负载特性分析[A];中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集[C];2006年
10 刘昕晖;陈伟;;具有主动悬架的自适应轮边驱动系统[A];走中国特色农业机械化道路——中国农业机械学会2008年学术年会论文集(上册)[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 李春海;高档独立驱动凹版印刷机的设计、制造及安装调试[N];中国包装报;2004年
2 李春海;高档独立驱动凹版印刷机的构造及安装调试[N];中国包装报;2009年
3 许文才;从德鲁巴看柔印凹印的发展[N];中国包装报;2004年
4 房士阁;掌握关键技术 时风电动车通过863课题评审[N];中国工业报;2008年
5 陕西北人印刷机械有限责任公司 孙敬忠;无轴(电子轴)传动技术牵动市场[N];中国包装报;2005年
6 晶;佳能系列喷打崇尚“专业平民化”[N];电脑商报;2003年
7 记者 何立志 通讯员 李颖芳;江铜22万吨铜杆项目第一批产品成功销售[N];中国有色金属报;2006年
8 郑元林 周世生;剖析柔版印刷[N];中国包装报;2001年
9 文/佳佳;“三驾马车”并进 喷打厂商竞逐商务办公市场[N];电脑商报;2003年
10 范军红;广东烟包印刷市场群雄纷争[N];中国包装报;2005年
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 王军年;电动轮独立驱动汽车差动助力转向技术研究[D];吉林大学;2009年
2 王博;四轮独立电驱动车辆实验平台及驱动力控制系统研究[D];清华大学;2009年
3 徐贺;可重构多机动模式移动机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
4 张缓缓;采用电动轮驱动的电动汽车转矩协调控制研究[D];吉林大学;2009年
5 方海涛;基于RTAI的多关节式月球车运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
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7 王新杰;多足步行机器人运动及力规划研究[D];华中科技大学;2005年
8 王吉;电动轮汽车制动集成控制策略与复合ABS控制研究[D];吉林大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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2 李乐;四轮独立驱动电动车控制系统的设计[D];武汉理工大学;2010年
3 田甜;四轮独立驱动电动底盘设计及试验研究[D];中国农业机械化科学研究院;2012年
4 廖凌霄;四轮独立驱动电动汽车控制策略的研究[D];武汉理工大学;2010年
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7 于曙风;电磁诱导式喷雾机器人控制系统的研究[D];中国农业大学;2005年
8 周勇;四电动轮独立驱动电动车ABS/ASR控制策略研究[D];西北工业大学;2006年
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10 常丛丛;非完整移动机器人轨迹跟踪控制方法的研究[D];江南大学;2007年
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