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Development of High-precise Hand-eye Calibration Software System

【摘要】:Improving the precision of calibration is always the hotspot in the field of intelligent robot.A Hand-Eye calibration software system,which is simple,practical and high-precise,is developed in order to further build a sound platform which realizes tasks such as auto-jointing,auto-assembling,auto-cartage,and so on.With the help of the FOE points obtained by the camera translational motion and the direction of camera movement,the algorithm of Hand-Eye calibration is used to realize the calibration of the inner parameters of camera and hand-eye relationship rotation matrix,and they are optimized by using L-M optimization algorithm.Three target points are used to calculate as reference points when the FOE points are given,and FOE points will be selected by setting threshold value.Finally,the Hand-Eye relative position vector can be obtained by making the camera do rotary movement twice.Matlab and VC++software will be used to achieve the algorithm of calibration.A more convenient and effective Hand-Eye calibration software system will be given by taking full advantage of visual interface of VC++and convenience of calculation tool of Matlab.

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