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《第二十七届中国控制会议论文集》2008年
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基于单应矩阵的位姿估计方法及应用

刘玺  方勇纯  张雪波  
【摘要】:本文研究了一种基于单应矩阵分解的三维位姿提取方法,分析了其对于图像噪声的鲁棒性,并应用这种位姿提取方法实现了移动机器人的视觉伺服。具体而言,首先通过图像之间的特征点匹配与比较来计算单应矩阵,然后利用Faugeras分解算法,并结合唯一性约束条件来获得摄像机的位姿信息。针对这种基于单应矩阵的位姿估计方法,重点测试了它对于图像噪声的鲁棒性。最后将这种位姿估计方法应用于移动机器人系统,利用单目摄像机使移动机器人完成了视觉伺服任务。仿真结果表明这种位姿提取方法具有分解唯一,对于图像噪声鲁棒性强等优点。

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