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《第二十七届中国控制会议论文集》2008年
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一种柔性检测机器人的运动学研究

胡英  吴德烽  
【摘要】:为满足三维数字化处理在线测量的需要,提出了一种柔性测机器人结构。该机器人主体由DELTA并联机构与二自由度串联机构混合而成,其末端配备激光测头实现被测物体表面数据测量。该机器人具有5个自由度,可以满足在受限空间三维表面检测需要。给出了该机器人的运动学逆解模型,利用ADAMS软件建立了其参数化的虚拟样机运动学模型。通过仿真验证了虚拟样机运动学模型和数学模型的正确性,对下一步机构设计及动力学研究等具有指导意义。

【共引文献】
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