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两轮自平衡机器人设计及LQ控制

阮晓钢  刘江  狄海江  李欣源  
【摘要】:介绍了一个以TMS320F2812DSP处理器为控制核心,倾角仪、速率陀螺、电机编码器为姿态传感器,与分别连接有轮子的同轴的直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人的设计,建立了其数学模型并且基于LQR方法对两轮自平衡机器人进行了仿真控制,基于仿真结果设计了嵌入DSP的控制软件并在实际系统中得到了好的效果。

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