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《第二十七届中国控制会议论文集》2008年
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基于Leader-following方式的多移动机器人队形控制方法研究

沈捷  王莉  林锦国  费树岷  
【摘要】:为描述机器人队列的运动过程,从相对位姿的角度定义了多移动机器人的队形模型。基于leader-following方式引入切换控制思想,跟随机器人选择领路机器人中轴线上的前后两点作为参照点,对应设计子控制器使系统指数稳定,根据领路机器人线速度的正负情况切换子控制器,保证队列收敛到目标队形,使机器人队列运动的更平稳。实验结果表明,机器人队列表现出良好的整体一致性。

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【参考文献】
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