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基于遗传算法的多约束三维航迹规划方法研究

彭建亮  孙秀霞  朱凡  张健  
【摘要】:无人机低空突防航迹规划问题是一个复杂的多约束优化问题。提出了一种多约束三维航迹规划方法并进行了仿真验证。该方法根据最大爬升角/下滑角以及最大法向过载约束,利用地形平滑技术,构造出安全可飞地形跟随曲面,从而将约束转化为对地形的预处理,大大提高了规划效率,在航向平面采取基于航迹方位偏转角的规划策略,充分考虑了最小航迹步长及最小转弯半径约束限制,代价函数中综合了航程、威胁、高程等要求,最后利用遗传算法在航迹方位偏转角空间中寻优,并通过几何解算得到满意的可飞航迹。仿真结果表明,该方法考虑了各种约束限制,并且规划空间小,搜索效率高,生成的航迹安全可飞。

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