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《第二十七届中国控制会议论文集》2008年
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基于视觉传感器的UAV编队飞行

杨忠  方挺  樊琼剑  罗德林  
【摘要】:讨论和研究了基于视觉传感器的无人机编队飞行方法,针对其中的编队策略、运动目标提取、目标跟踪等核心环节作了详细分析,同时提出了一种适用于飞行目标提取的实时视频图像提取方法、在目标跟踪环节引入无迹卡尔曼滤波器(UKF)以改善常用的扩展卡尔曼滤波器(EKF)的性能,并加以了仿真验证,实验结果证明这些探索是可行的。

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