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《第二十七届中国控制会议论文集》 2008年
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滑模变结构控制削弱抖振的一种方法

李岳明  郭冰洁  庞永杰  
【摘要】:在趋近率法削弱抖振的基础上,设置辅助切换面,定义了滑动区域,给出了滑动区域内的等效控制。滑动区域作用在于,使系统状态在有限时间内进入到滑动区域,然后在设计切换面附近作低频振动,以取代普通滑模变结构控制中系统状态在切换面附近高频震动,达到削弱抖振的目的。并且按照稳定性理论分析了系统状态在滑动区域内的稳定性,与高增益法和趋近率法进行比较,分析了滑动区域法的优势。最后,在XX自主水下机器人仿真平台下进行了仿真试验,验证了方法的有效性。

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