收藏本站
《第二十七届中国控制会议论文集》2008年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

漂浮基空间机械臂末端爪手惯性空间轨迹跟踪的改进滑模变结构控制方案

毛行静  陈力  
【摘要】:本文讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,漂浮基空间机械臂末端爪手惯性空间期望轨迹跟踪的滑模变结构控制方法。结合系统动量守恒关系,分别建立了与系统动力学参数呈线性函数关系的系统动力学方程和运动Jacobi关系。基于这一结果及减少计算量的考虑,设计了一种空间机械臂末端爪手惯性空间轨迹跟踪的改进滑模变结构控制方案。本文的控制方案通过一次离线预估控制律中相关矩阵元素的上下限,从而了避免实时控制过程中重复计算系统动力学方程中科氏力、离心力项的麻烦,因此有效减少了实时控制的计算量。系统数值仿真运算,证实了方法的有效性。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 陈力;带滑移铰空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制[J];工程力学;2004年03期
2 陈力;带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制[J];空间科学学报;2003年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郑锋,程勉,高为炳;随机系统的变结构控制[J];北京航空航天大学学报;1991年02期
2 陈阵,毕世华,高波;用定向管的振动估算火箭弹的初始扰动[J];北京理工大学学报;2004年01期
3 陈亚光,赵双元;滑模变结构控制方法在PMSM调速系统中的应用[J];本溪冶金高等专科学校学报;2002年04期
4 焦晓红,方一鸣,林宪,张春杰;炉温滑模变结构控制系统的研究[J];燕山大学学报;1998年02期
5 周凤岐,陈瑜;一种新型的伺服系统——变结构谐波传动电动伺服系统[J];导弹与航天运载技术;2001年02期
6 阎绍泽,黄铁球,吴德隆,张铁民,刘又午;柔性机械臂动力学模型与控制策略的综合评价[J];导弹与航天运载技术;1998年03期
7 史晓娟;基于复合滑模变结构控制的位置伺服系统的研究[J];电工技术学报;2003年03期
8 管成,朱善安;电液伺服系统的积分滑模自适应控制[J];电工技术学报;2005年04期
9 赵金,万淑芸,王离九,黄锦恩;交流调速系统的一种新型滑模控制器[J];电工技术学报;1995年03期
10 郭庆鼎,王成元,王丽梅,于冬梅;交流伺服系统的滑模变结构加速度控制法研究[J];电工技术学报;1996年02期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 张井岗;张益波;陈志梅;;离散系统自适应模型跟踪变结构控制[A];第二十四届中国控制会议论文集(上册)[C];2005年
2 唐晓腾;陈力;;基于自适应遗传算法的双臂空间机器人姿态调整最优规划[A];第25届中国控制会议论文集(上册)[C];2006年
3 葛景华;陈力;;双臂空间机器人末端惯性空间轨迹运动的非线性反馈控制[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
4 张向阳;冯国楠;金万煌;孙亮;刘利辉;;一种神经元滑模控制伺服系统[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1996年
5 熊勇;吴宏鑫;;大型挠性空间结构的变结构控制[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1996年
6 郭天石;;双线性变结构控制系统趋近律对“状态深阱”的适应能力[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1999年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张新荣;沥青混凝土摊铺机熨平装置动力学模型与自动找平数字式控制器的研究[D];长安大学;2000年
2 张昌凡;滑模变结构的智能控制理论与应用研究[D];湖南大学;2001年
3 张涛;非线性系统控制策略的研究[D];浙江大学;2001年
4 杨盐生;不确定系统的鲁棒控制及其在船舶运动控制中的应用[D];大连海事大学;2000年
5 赵黎平;近地卫星自主轨道确定和控制系统研究[D];西北工业大学;2002年
6 邢建国;一类严格反馈非线性系统鲁棒控制及其在汽车巡航控制中的应用[D];浙江大学;2002年
7 窦汝振;高性能永磁交流伺服系统及其新型控制策略的研究[D];天津大学;2003年
8 叶华文;基于耗散系统原理的非线性系统鲁棒镇定和镇定问题研究[D];西北工业大学;2001年
9 高军伟;切换系统建模、控制理论与应用研究[D];铁道部科学研究院;2003年
10 车双良;高精度光电测控系统及其控制策略研究[D];西北工业大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 周颖;基于模糊滑动面的滑动模态控制方法研究[D];河北工业大学;2000年
2 赵庆荣;航空发动机全程滑态变结构控制研究[D];西北工业大学;2001年
3 阎红娟;离合式(CV型)高速棒材飞剪机的动力学分析与系统优化[D];北方工业大学;2002年
4 何静;滑模变结构控制及其在套印系统中的应用[D];中南林学院;2002年
5 刘利;电动叉车工作稳定性的研究[D];辽宁工程技术大学;2001年
6 高子坤;空间机器人无扰运动规划与神经网络模型预测控制[D];福州大学;2003年
7 王富;CPD2Hc型电动万向叉车的设计及稳定性分析[D];辽宁工程技术大学;2003年
8 葛致磊;激光驾束制导反坦克导弹控制系统设计与仿真[D];西北工业大学;2003年
9 王广宇;导弹变结构制导律研究[D];西北工业大学;2003年
10 何朝峰;基于模糊神经网络的发酵过程建模与控制[D];昆明理工大学;2003年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 陈力,刘延柱;带滑移铰空间机械臂协调运动的复合自适应控制[J];高技术通讯;2001年10期
2 陈力;空间机械臂载体与末端抓手协调运动的鲁棒与自适应混合控制方案[J];固体力学学报;2003年03期
3 陈力,刘延柱,吴文龙;参数不确定空间机械臂系统的变结构鲁棒控制[J];空间科学学报;1998年02期
4 戈新生,张奇志,刘延柱;基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制[J];空间科学学报;2000年02期
5 陈力,刘延柱;参数不确定空间机械臂关节轨迹跟踪的增广自适应控制方案[J];空间科学学报;2000年04期
6 陈力;带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制[J];空间科学学报;2003年01期
7 郭益深,陈力;双臂空间机器人系统运动规划的双向逼近方法[J];空间科学学报;2005年06期
8 李俊峰,王照林;带空间机械臂的充液航天器姿态动力学研究[J];宇航学报;1999年02期
9 陈力,刘延柱;带滑移铰空间机械壁的分解运动自适应控制[J];应用力学学报;2000年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王盼宝;;电动车转向系统的模糊控制仿真[J];软件;2011年04期
2 张国良;安雷;汤文俊;;三轮驱动移动机器人轨迹跟踪控制[J];计算机应用;2011年08期
3 杨丽;任淑艳;段海龙;;机器人轨迹跟踪的RBF神经网络控制[J];天津职业技术师范大学学报;2011年02期
4 陈伟海;张晓媚;吕章刚;吴星明;;适用于独立式车辆自动跟踪的力延时柔性虚杆建模[J];机器人;2011年05期
5 王良文;唐维纲;王新杰;何彩繁;;基于运动精确度的步行机器人轨迹跟踪中控制节点的契比雪夫插值研究[J];机械设计;2011年09期
6 王会方;朱世强;吴文祥;;一种无模型的机器人非线性输出反馈控制[J];中国矿业大学学报;2011年05期
7 涂庆伟;李爱民;;一种电驱动机械手鲁棒控制方法[J];煤炭技术;2011年08期
8 张文辉;齐乃明;尹洪亮;;基于滑模变结构的空间机器人神经网络跟踪控制[J];控制理论与应用;2011年09期
9 王宗义;李艳东;刘涛;于占东;;移动机器人的自适应模糊滑模动力学控制[J];哈尔滨工程大学学报;2011年06期
10 张元文;杨乐平;;空间电磁对接的鲁棒非线性轨迹跟踪控制[J];宇航学报;2011年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 毛行静;陈力;;漂浮基空间机械臂末端爪手惯性空间轨迹跟踪的改进滑模变结构控制方案[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 冯驰;徐冉;;水下潜器垂直运动轨迹跟踪研究[A];2010年通信理论与信号处理学术年会论文集[C];2010年
3 陈志勇;陈力;;漂浮基空间机械臂系统惯性期望轨迹跟踪的改进变结构滑模控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
4 唐晓腾;陈力;;双臂空间机器人末端爪手基于Backstepping惯性空间轨迹的鲁棒神经网络跟踪控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
5 郭莹;徐国华;徐筱龙;肖治琥;;水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位[A];中国造船工程学会2009年优秀学术论文集[C];2010年
6 徐建闽;朱蓓蓓;周其节;;一种改进的柔性机器人计算力矩控制算法[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
7 李世华;田玉平;;非完整移动机器人的一种有限时间跟踪控制方法[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
8 王仲民;岳宏;刘继岩;;基于复合形法机器人轨迹跟踪模糊控制器优化[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
9 谭跃钢;朱新忠;;基于轨迹误差评价的跟踪控制系统[A];1998年中国控制会议论文集[C];1998年
10 王洪斌;宋佐时;王洪瑞;;不确定性机器人鲁棒自适应神经滑模控制[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 刘勇;ABB在华关注新能源领域[N];中国能源报;2009年
2 本报特约记者 张卫民 记者 王琳;水利设计,生态优先[N];人民长江报;2005年
3 尤莉 周楠;如东严打“两抢一盗”[N];江苏法制报;2005年
4 本报记者 徐维欣;广州拟尝试“公车有偿私用”[N];文汇报;2011年
5 范文;我首款交通路况预测产品问世[N];科技日报;2008年
6 白静;的士司机有了安全“护身符”[N];苏州日报;2007年
7 记者 何颖思 通讯员 市城管委;李坑厂排放低于欧标[N];广州日报;2011年
8 中国工程院院士 宁津生;现代大地测量参考系统的定义[N];中国测绘报;2003年
9 通讯员 张卫民;探索生态水利设计新理念[N];中国水利报;2005年
10 李文艳、臧波;借用《几何画板》进行椭圆的教学[N];中国电脑教育报;2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 院老虎;六轮非对称月球车运动控制方法及参数辨识研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 廖煜雷;无人艇的非线性运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
3 廖煜雷;无人艇的非线性运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
4 宋金泽;自主泊车系统关键技术研究[D];国防科学技术大学;2009年
5 尹晓红;自动引导车运动分段控制技术研究[D];合肥工业大学;2011年
6 孔祥臻;气动比例系统的动态特性与控制研究[D];山东大学;2007年
7 刘延俊;气动比例位置系统的控制方法及动态特性研究[D];山东大学;2008年
8 陈贵亮;研抛大型复杂曲面自主作业微小机器人研究[D];吉林大学;2009年
9 刘庆波;水平运动的欠驱动机器人运动规划与控制研究[D];北京工业大学;2009年
10 陈正洪;混合驱动两自由度并联机构动力学与控制研究[D];山东大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王茂苏;智能系统轨迹跟踪动画仿真研究[D];中南大学;2011年
2 刘玉磊;非完整移动机器人轨迹跟踪控制算法的研究[D];东北大学;2009年
3 周浩;非完整移动机器人轨迹跟踪控制算法的研究[D];东北大学;2010年
4 童锋;自主车轨迹跟踪控制研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
5 陈云;天基红外预警系统轨迹关联与跟踪关键技术研究[D];国防科学技术大学;2010年
6 王江银;全向机器人运动控制与轨迹跟踪算法研究[D];长沙理工大学;2011年
7 李文胜;机器人轨迹跟踪控制算法研究[D];江苏科技大学;2011年
8 王海军;基于阴晴判断的混合双轴太阳跟踪控制系统[D];武汉理工大学;2012年
9 薛树功;舰载起重机转载控制及仿真[D];哈尔滨工程大学;2004年
10 刘治虎;柔性机械臂动响应控制[D];西安电子科技大学;2009年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026