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《第二十七届中国控制会议论文集》2008年
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蚁群算法在欠驱动系统Pendubot优化控制中的应用

苏晓鹭  于洋  葛斌  
【摘要】:蚁群优化算法是基于群体的演化算法,具有收敛速度快、鲁棒性强以及全局寻优能力好等特点。论文介绍了蚁群算法的数学模型,并针对欠驱动机器人Pendubot这一典型欠驱动机械系统,运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,利用蚁群算法(ACA)进行在线自调整优化获得摇起控制器参数的最优值,为平滑而稳定地切换到平衡控制器提供了保障。仿真结果显示,该方法能大大缩短系统摇起到进入平衡状态的时间,并具有良好的动态性能和控制性能。

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【参考文献】
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【共引文献】
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【相似文献】
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10 李爱梅;尤庆华;;基于蚁群智能的物流配送系统VRP优化算法[A];科学发展观与系统工程——中国系统工程学会第十四届学术年会论文集[C];2006年
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3 周华;蚁群算法在开拓系统结构优化中的应用研究[D];西安建筑科技大学;2005年
4 任瑞春;基于排序加权的蚁群算法[D];大连海事大学;2006年
5 张仁锋;基于蚁群算法的车间动态调度方法研究[D];河北工业大学;2008年
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9 张亮;响应需求差异的物流网络构建问题研究[D];北京交通大学;2008年
10 李继玲;蚁群算法在物流运输车辆优化调度中的应用研究[D];西安建筑科技大学;2005年
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