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《第二十七届中国控制会议论文集》 2008年
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蚁群算法在欠驱动系统Pendubot优化控制中的应用

苏晓鹭  于洋  葛斌  
【摘要】:蚁群优化算法是基于群体的演化算法,具有收敛速度快、鲁棒性强以及全局寻优能力好等特点。论文介绍了蚁群算法的数学模型,并针对欠驱动机器人Pendubot这一典型欠驱动机械系统,运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,利用蚁群算法(ACA)进行在线自调整优化获得摇起控制器参数的最优值,为平滑而稳定地切换到平衡控制器提供了保障。仿真结果显示,该方法能大大缩短系统摇起到进入平衡状态的时间,并具有良好的动态性能和控制性能。

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