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《第二十七届中国控制会议论文集》2008年
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小型无人直升机的混合系统建模与控制

李坚强  裴海龙  刘馨  贺跃帮  陈勇  
【摘要】:针对小型无人直升机非线性系统最优控制求解问题,本文提出了一种基于混合系统建模、降阶,求得系统约束下的状态最大可控不变集,在该集合内通过混合整数二次规划(MIQP)的方法求得系统的最优控制。最后文中通过一个实际的样机进行建模、仿真,证明了本方法的可行性与有效性。

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