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《第二十七届中国控制会议论文集》2008年
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A Tracking Control Scheme for Leader Based Multi-Agent Consensus for Discrete-Time Case

【摘要】:A new leader-guarding consensus problem for heterogeneous multi-agent system with switching topology in discrete-time domain is investigated.First,a new discrete-time model of heterogeneous and mobile multi-agent system with a motile leader and variable topology is established,where the location information of the active leader is completely known but the acceleration information may not be measured.A neighbor-based pinning control law and a neighbor-based state-estimation rule are proposed for solving the consensus problem.Such consensus protocols under the requirement of virtual connected guarantee that each follower-agent can estimate the leader's velocity and then track it in a bounded area if the acceleration input of the leader is unknown,where the tracking error can be estimated based on Lyapunov approach.

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【共引文献】
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