基于车辆动力学和非线性观测器的车辆质心侧偏角估计
【摘要】：利用车载传感器直接测量得到车辆状态参数并结合车辆动力学模型,将科氏加速度作为干扰,为车辆设计纵向车速观测器,并将其估计值作为侧向车速观测器的输入,从而得到侧向非线性车速观测器,并在此基础上得到车辆质心侧偏角的估计。为分析带有干扰输入的非线性观测器的稳定性,本文应用输入一状态稳定(ISS)理论对观测器的稳定性进行分析。最后利用八自由度整车模型,对质心侧偏角的估计效果进行验证。仿真结果表明该方法的估计精度较高,可以满足工程应用的要求。
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