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《第二十七届中国控制会议论文集》 2008年
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吊车-双摆系统的增量式滑模控制

董云云  王中华  冯志全  程金  
【摘要】:基于拉格朗日方程建立了吊车-双摆系统的非线性动态模型。文中提出了一种吊车-双摆系统的增量式滑模控制策略来实现系统的渐进稳定,并对滑模面的稳定性进行了理论证明。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。

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