收藏本站
《第二十七届中国控制会议论文集》2008年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

外场标定条件下捷联惯导系统误差状态可观测性分析

杨晓霞  黄一  
【摘要】:本文对外场条件下激光陀螺捷联惯组的误差状态可观测性进行了研究。首先推导了动基座条件下系统误差的动态方程,然后从误差动态方程出发分析了捷联惯组的15个误差状态(速度误差、位置误差、姿态误差以及陀螺和加速度计的六个常值漂移)的可观测性和收敛速度,分析表明,单一位置条件下在没有精确初始姿态误差信息的情况下惯性仪表零偏的估计精度受姿态误差的影响,为了较精确地估计出惯组的误差系数,需至少将惯组摆放三个位置。最后对理论分析结果进行了仿真验证。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 程向红,万德钧,仲巡;捷联惯导系统的可观测性和可观测度研究[J];东南大学学报;1997年06期
2 帅平,陈定昌,江涌;GPS/SINS组合导航系统状态的可观测度分析方法[J];中国空间科学技术;2004年01期
3 雷旭亮,宋金来,周一览;捷联式惯导系统快速初始对准方法研究[J];中国惯性技术学报;2005年04期
4 崔鹏程;邱宏波;;舰载导弹用捷联惯导系统校准技术研究[J];中国惯性技术学报;2007年01期
5 冯绍军,袁信;观测度及其在卡尔曼滤波器设计中的应用[J];中国惯性技术学报;1999年02期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 李东明;捷联式惯导系统初始对准方法研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王毅,赵忠,卫育新;带误差补偿的二位置寻北仪设计[J];兵工自动化;2005年04期
2 胡勇;;姿态随动稳定跟踪平台的控制算法与仿真[J];兵工自动化;2007年02期
3 张李方;程锦房;何希盈;;矢量水听器与Kalman滤波在水雷引信中的应用[J];兵工自动化;2008年12期
4 钱辉;丁永忠;;大航程AUV SINS/DVL组合导航定位精度研究[J];兵工自动化;2010年02期
5 黄雪妮;赵忠;杨利兰;;游移方位激光捷联惯导系统传递对准方法[J];兵工自动化;2011年05期
6 林雪原;;基于交互式多模型的多传感器组合导航系统[J];兵工自动化;2011年06期
7 万春熙,冀四梅,王光,俞仁顺;按弹体响应辨识干扰并预测偏差的原理研究[J];兵工学报;1995年02期
8 齐占元,张靖,朱伯立;近程导弹捷联惯导系统初始对准方法与误差模型[J];兵工学报;2004年05期
9 徐建华;刘星桥;陈家斌;;捷联寻北仪方位角误差分析[J];兵工学报;2006年02期
10 汪小娜;王树宗;朱华兵;;无陀螺捷联惯导系统模型研究[J];兵工学报;2006年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李春进;李明峰;常小林;;基于卡尔曼滤波的公路施工控制点稳定性分析[A];江苏省测绘学会2011年学术年会论文集[C];2011年
2 程建华;邹继斌;陈世同;刘星伯;;水下无人运载器捷联式惯导系统初始对准关键系统技术研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 严恭敏;严卫生;徐德民;;逆向导航算法及其在捷联罗经动基座初始对准中的应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 张亚崇;;容错导航技术及其在INS/GPS/Doppler组合导航系统中的应用研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 郭子伟;缪玲娟;沈军;;可观测性分析在改善静基座对准的工程应用[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
6 高伟熙;缪玲娟;沈军;;一种分段快速捷联惯导静基座自对准新方法[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
7 牟玉涛;方海涛;;捷联惯导系统车载环境下的初始对准方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
8 王圣洁;康凤举;韩翃;;AUV组合导航半实物仿真系统关键技术研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
9 郭建军;谢攀;刘娟;崔海英;;基于联邦滤波的远程AUV组合导航方法研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
10 彭东立;马海涛;许伟杰;;DVL在组合导航技术中的发展应用[A];中国声学学会水声学分会2011年全国水声学学术会议论文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 刘凤鸣;重力梯度辅助导航定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 刘志平;无陀螺捷联惯导系统若干关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 丁国强;惯性导航系统传递对准技术关键问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 王小旭;非线性SPKF滤波算法研究及其在组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 张涛;GPS/SINS超紧密组合导航系统的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 张勤拓;机载导弹SINS动基座传递对准技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 丁继成;弱信号条件下GPS接收机关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
9 朱怡;潜艇航行训练模拟器模型简化与参数优化研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
10 杨萌;非线性滤波及在惯导系统传递对准中应用研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郭凤华;基于卡尔曼滤波的高精度磷酸根离子分析仪的设计[D];郑州大学;2010年
2 王昱丹;空间稳定型惯导系统分析[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 郭静;光纤陀螺捷联系统运动基座对准方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 张斌;基于MIMU的捷联惯性导航系统数据采集与处理技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 曹国峰;基于PC/104总线的GFSINS导航计算机系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 苑海静;船用MEMS航姿测量系统算法研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 张立华;光纤陀螺捷联系统硬件平台的设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 马汉增;微惯性组合惯导系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 吴岩;微惯性组合惯导系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 吕玉红;船用捷联系统传递对准方法及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 房建成,祝世平,俞文伯;一种新的惯导系统静基座快速初始对准方法[J];北京航空航天大学学报;1999年06期
2 王丹力,张洪钺;几种可观性分析方法及在惯导中的应用[J];北京航空航天大学学报;1999年03期
3 王丹力,张洪钺;惯导系统初始对准的次优滤波算法[J];北京航空航天大学学报;1999年04期
4 缪玲娟,田海;车载激光捷联惯导系统的快速初始对准及误差分析[J];北京理工大学学报;2000年02期
5 程向红,万德钧,房建成;船用捷联惯导系统在系泊状态下的快速初始对准方法[J];船舶工程;1997年06期
6 刘志俭,胡小平,贺汉根;GPS姿态传感器的数学原理和实现[J];传感技术学报;2003年02期
7 李志信,罗小兵,过增元;MEMS在惯性测量中的应用[J];传感器技术;2001年07期
8 万彦辉,裴听国,戴世荣;数字滤波器在微机械陀螺系统中的应用[J];传感器技术;2003年09期
9 杨立溪;惯性平台的“三自”技术及其发展[J];导弹与航天运载技术;2000年01期
10 管旭军,芮国胜;基于UKF的单站无源定位算法[J];电光与控制;2004年01期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 蔡善军;赖鹏;李新纯;;空舰导弹用激光捷联惯导空中修正技术研究[A];中国惯性技术学会第五届学术年会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 范胜林;GPS姿态及定向系统的研究与实现[D];南京航空航天大学;2001年
2 刘广军;组合导航系统的数据处理与仿真[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
3 郑庆晖;基于GPS的航天器姿态、相对姿态确定研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2003年
4 刘志俭;GPS载波相位差分技术、捷联惯性导航系统初始对准技术及其组合技术研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2003年
5 吴梅;小波理论在导弹故障诊断中的应用研究[D];西北工业大学;2003年
6 李涛;非线性滤波方法在导航系统中的应用研究[D];国防科学技术大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 宋瑞子;GPS/SINS组合导航系统中误差及精度研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
2 温武;GPS/INS车载组合导航系统中的滤波问题[D];华北工学院;2003年
3 谭红力;机载武器INS/GPS组合导航系统动基座初始对准方法研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
4 于飞;H_∞滤波在捷联式惯导系统初始对准中的应用[D];哈尔滨工程大学;2003年
5 张福斌;水下航行器导航系统设计及误差分析[D];西北工业大学;2002年
6 聂莉娟;捷联惯导系统初始对准滤波技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
7 张蕊;水下运载器惯性测量数据解算及误差分析[D];西北工业大学;2005年
8 付强文;光纤陀螺捷联惯导系统中的误差分析与补偿[D];西北工业大学;2005年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙志坚,刘学梅,王玉辉;浮点DSP+FPGA在组合惯导系统中的应用[J];弹箭与制导学报;2005年03期
2 郭创;樊蓉;张宗麟;江洋溢;;小波包分析在激光捷联惯导系统中的应用[J];传感技术学报;2007年02期
3 周卫东;乔相伟;任蕾;吉宇人;;QUKF算法及其在SINS初始对准中的应用[J];仪器仪表学报;2010年02期
4 邱宏波;周章华;李延;;光纤捷联惯导系统高阶误差模型的建立与分析[J];中国惯性技术学报;2007年05期
5 聂琦;高晓颖;李刚;;改进粒子滤波在捷联惯导系统姿态确定中的应用[J];系统仿真学报;2009年05期
6 张平;时和平;董长富;;基于Sage-Husa自适应滤波组合导航系统的仿真研究[J];科技信息;2009年09期
7 高宗余;李德胜;;基于卡尔曼滤波算法的微型SINS误差剔除的研究[J];传感器与微系统;2009年09期
8 ;各种体制的导航制导系统[J];电子科技文摘;2002年08期
9 庄瑾;李续武;;捷联式惯导系统及其软件可靠性的测试研究[J];弹箭与制导学报;2005年S1期
10 张鹏飞;许高雁;龙兴武;;基于DSP和CPLD技术的捷联惯导系统小型化导航计算机的设计[J];数据采集与处理;2006年S1期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨晓霞;黄一;;外场标定条件下捷联惯导系统误差状态可观测性分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 李京书;许江宁;查峰;覃方君;;捷联惯导系统旋转调制技术发展综述[A];微机电惯性技术的发展现状与趋势——惯性技术发展动态发展方向研讨会文集[C];2011年
3 杨晓霞;黄一;;激光陀螺捷联惯导系统的系统级标定方法研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 程建华;沈振君;王鑫哲;;基于IMU旋转的捷联惯导系统单轴旋转方案研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
5 张丽玲;余杨;张洪钺;;动态环境下捷联惯性导航系统的仿真研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
6 韩勇强;陈家斌;刘伟;吴伟胜;孙寿才;;电子地图在惯性导航系统运动基座初始对准中的应用[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
7 程咏梅;潘泉;张洪才;叶西宁;;多站被动式融合跟踪[A];'2002系统仿真技术及其应用学术论文集(第四卷)[C];2002年
8 赵云旭;赵小明;翁海娜;;一种基于方位信息的微机械 IMU标定方法[A];微机电惯性技术的发展现状与趋势——惯性技术发展动态发展方向研讨会文集[C];2011年
9 熊伟;王瑞;;单星仅测角自由段目标跟踪方法研究[A];全国第三届信号和智能信息处理与应用学术交流会专刊[C];2009年
10 王改云;古天祥;;一种新的混沌信号的线性化方法[A];第十届全国信号处理学术年会(CCSP-2001)论文集[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张红良;陆用高精度激光陀螺捷联惯导系统误差参数估计方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
2 乔梁;信源定位的可观测性及跟踪技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 郭福成;基于运动学原理的单站无源定位与跟踪关键技术研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
4 周亚强;基于视在加速度信息的单站无源定位与跟踪关键技术研究及其试验[D];国防科学技术大学;2005年
5 张玲霞;导航系统故障检测与诊断及其相关理论问题的研究[D];西北工业大学;2004年
6 肖扬灿;基于唯多谱勒的被动雷达信号处理技术研究[D];电子科技大学;2006年
7 李万春;外辐射源定位跟踪技术的研究[D];电子科技大学;2009年
8 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 张涛;GPS/SINS超紧密组合导航系统的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 余磊;低维测量空间中信号恢复算法[D];武汉大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李国强;旋转捷联惯导系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
2 李仔冰;双轴旋转式光纤捷联惯导系统的误差特性研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
3 车延庭;捷联惯导系统动基座对准误差研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
4 刘彬;光纤捷联惯导系统传递对准技术研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
5 胡丽丽;压电智能结构建模与实验技术研究[D];中北大学;2011年
6 盛宏媛;光纤陀螺捷联惯导系统级标定方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
7 廖斌;光纤陀螺捷联惯导系统改进算法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
8 姜朋;基于MEMS-IMU的捷联式惯性导航系统技术与实现研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
9 桑德彬;基于几何式惯导原理的捷联系统设计研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
10 王进;捷联惯导系统罗经对准方法研究[D];国防科学技术大学;2005年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026