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《第二十七届中国控制会议论文集》2008年
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影像追踪于人身型轮式机器人之应用

王俊杰  沈志腾  林沂泽  吴修旻  刘文进  黄俊儒  
【摘要】:本文利用影像追踪技术以及FPGA-based比例微分积分控制法则,以完成一新的轮式移动式机器人载具软硬件系统之研制,并配合接口电路,使之与各类传感器和驱动器能够妥善工作,达成餐厅服务型机器人递送餐点之工作目的。机身以Altera EPM1270T144C5芯片为其主要系统,而遥控器则使用EPM3064ALC44-10芯片。机身的行走动作为自动侦测,藉由循轨感测电路将侦测到的路线转换成信号传送给控制器,之后控制器会将接收到的信号进行处理再下达命令给马达,完成端盘、自走及放置之动作模式,其中端盘及放置物品之动作由影像追踪遥控。模拟及实验结果证实制作成品能确实达到预期的功能。
【作者单位】:建国科技大学电子系
【基金】:国科会赞助,计划编号为NSC-95-2221-E-270-006
【分类号】:TP242

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