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《'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集》2008年
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基于Backstepping的倒立摆鲁棒跟踪控制(英文)

王洪斌  姚洪磊  
【摘要】:针对参数不确定的非线性系统,提出了基于 Backstepping 方法下的滑模变结构控制律,并且采用 RBF 神经网络逼近系统未知的非线性函数,引入滑模误差对其权值进行在线自适应调整,改善动态性能.该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性以及对外部扰动和参数不确定性的不敏感性,最后给出的仿真实例证实了理论分析结果的正确性.
【作者单位】:燕山大学电气工程学院 燕山大学电气工程学院
【分类号】:TP13

【参考文献】
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