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《'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集》2008年
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一种基于平方根Unscented卡尔曼滤波的GPS/DR组合定位算法

杨静  郑南宁  
【摘要】:针对智能车辆机动性运动的定位问题提出了一种基于平方根 Unscented 卡尔曼滤波的 GPS/DR 组合定位方案和算法. 基于组合定位模型状态方程线性和观测方程非线性的特点,提出了将标准平方根卡尔曼滤波同 SR-UKF 相结合的非线性滤波算法.该算法在时间更新阶段减少了滤波算法的运算量,提高了滤波算法的效率.仿真结果表明:与基于 EKF 的非线性滤波算法相比,本算法具有更高的滤波精度和更好的滤波稳定性,同时,同通用 SR-UKF 相比又具有较高的运算效率,完全适合于资源有限的车载导航系统.

【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 张博;基于V5的激光陀螺捷联惯导系统误差补偿的应用[D];西安电子科技大学;2012年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张进;王万平;吴钦章;;基于光电跟踪系统的联合Kalman滤波器算法研究[J];半导体光电;2008年04期
2 姚红萍,张诚光;火控光电仪伺服系统的研制[J];兵工自动化;2002年02期
3 张李方;程锦房;何希盈;;矢量水听器与Kalman滤波在水雷引信中的应用[J];兵工自动化;2008年12期
4 李茂;岳曾敬;;自适应交互式多模型目标跟踪算法[J];兵工自动化;2009年05期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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3 陈晨;陈杰;张娟;;网络化控制系统及其在火控系统中的应用研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 杨晓霞;黄一;;外场标定条件下捷联惯导系统误差状态可观测性分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
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6 牟玉涛;方海涛;;捷联惯导系统车载环境下的初始对准方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
7 王圣洁;康凤举;韩翃;;AUV组合导航半实物仿真系统关键技术研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
8 郭建军;谢攀;刘娟;崔海英;;基于联邦滤波的远程AUV组合导航方法研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
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10 王海红;郑晋军;何善宝;初海彬;韩治刚;李长江;;基于上注星历导航卫星分布式自主定轨系统[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 乔梁;信源定位的可观测性及跟踪技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 孟凡彬;基于随机集理论的多目标跟踪技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 刘凤鸣;重力梯度辅助导航定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 王小旭;非线性SPKF滤波算法研究及其在组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 孙明;基于小波和迟滞的混沌神经网络及其应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 张涛;GPS/SINS超紧密组合导航系统的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 丁继成;弱信号条件下GPS接收机关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
8 朱怡;潜艇航行训练模拟器模型简化与参数优化研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
9 杨萌;非线性滤波及在惯导系统传递对准中应用研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 陈伟;基于GPS和自包含传感器的行人室内外无缝定位算法研究[D];中国科学技术大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 焉杰;多传感器时滞系统信息融合及其仿真[D];山东科技大学;2010年
2 李光;基于均值偏移的视频目标跟踪、检测算法研究及系统实现[D];浙江理工大学;2010年
3 张西雅;基于信息融合的汽车防追尾避撞目标识别研究[D];郑州大学;2010年
4 郭凤华;基于卡尔曼滤波的高精度磷酸根离子分析仪的设计[D];郑州大学;2010年
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6 张斌;基于MIMU的捷联惯性导航系统数据采集与处理技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 苑海静;船用MEMS航姿测量系统算法研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 马汉增;微惯性组合惯导系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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10 王允峰;船舶纵横摇和升沉运动预报方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 陈杰华;;基于FPGA的IP数据报的提取模块的设计[J];福建电脑;2010年02期
2 王玉珊;捷联惯导与控制系统动态误差及补偿[J];现代防御技术;1994年01期
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2 危志英;汪世林;;基于Allan方差方法激光陀螺仪性能评价方法[A];全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集[C];2006年
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4 朱常兴;冯焱颖;周兆英;周永佳;薛洪波;叶雄英;;原子惯性技术在航天航空领域的应用[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第四届学术年会论文集[C];2007年
5 李锷;颜树华;周春雷;沈少伟;童慧鹏;;光纤陀螺技术及发展现状研究[A];中国仪器仪表学会第九届青年学术会议论文集[C];2007年
6 戴磊;齐俊桐;宋大雷;王启久;韩建达;;基于多传感器融合的组合导航方法研究[A];2009中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2009年
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8 张海鹏;张胜;魏成昊;;大范围高精度实时A/D转换电路研究[A];中国仪器仪表学会第十一届青年学术会议论文集[C];2009年
9 樊春玲;张静;金志华;田蔚风;;小波模糊神经网络在陀螺仪故障诊断中的应用[A];2001年飞行器惯性器件学术交流会论文集[C];2001年
10 王轲;谢天怀;苏域;;激光陀螺抖动装置的设计与实验[A];中国惯性技术学会第五届学术年会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 王静;机载气象雷达运动补偿算法的理论研究[D];北京邮电大学;2009年
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1 王永明;GPS/SINS组合导航技术研究及工程实现[D];南京理工大学;2004年
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4 高永;徐喆;吴晴;余春暄;刘刚;商庆瑞;;TU35-D420 Jupiter 12 DR GPS接收机在车辆组合定位中的应用[A];第七届青年学术会议论文集[C];2005年
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1 高礼群;基于GSM-R网络的列车组合定位技术研究[D];西南交通大学;2013年
2 游胜玉;GPS/DR车辆组合定位技术的研究[D];江西师范大学;2007年
3 刘飞;关于GPS/BD-2组合定位接收机的研究[D];北京工业大学;2013年
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