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《第二十六届中国控制会议论文集》2007年
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基于二自由度控制的鲁棒迭代学习控制设计

刘山  林坚  
【摘要】:本文将开闭环综合的迭代学习控制结构转换为二自由度控制结构,从而可采用常规的二自由度控制设计方法进行迭代学习控制设计。针对含有不确定性的线性系统,将迭代学习控制的设计问题转化为经典的H∞优化设计问题,并利用结构奇异值理论和鲁棒性能的μ综合方法得到了相应的鲁棒迭代学习控制算法。最后针对直流伺服电机系统给出算法的仿真结果。

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