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《第二十六届中国控制会议论文集》2007年
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车载SINS/GPS紧组合导航算法研究与实现

何晓峰  胡小平  吴美平  秦海力  
【摘要】:针对车载SINS/GPS组合导航应用,研究了基于运动约束的自适应卡尔曼滤波算法。该算法采用伪距、伪距率的紧组合导航方案,在卫星少于4颗时,仍能进行组合导航计算;充分利用车辆的运动约束,建立了载体速度约束和位置约束的观测方程;应用带遗忘因子的自适应卡尔曼滤波算法,提高了系统的鲁棒性。动态车载实验表明,基于运动约束的自适应卡尔曼滤波算法有效地提高了系统性能,相对于传统的卡尔曼滤波算法,定位精度提高了4.86倍,速度精度提高了1.23倍。

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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前2条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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